堆外探测器辅助安装机器人设计与分析

作者：陈卓; 刘满禄^*; 张俊俊; 张华; 徐冬苓

来源：机械设计与研究, 2021, 37(06): 18-34.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2021.0252

• 核运维
• 堆外探测器安装
• 特殊环境机器人
• 结构设计

针对CAP1400核电厂运维时人工安装堆外核探测器存在高辐射安全隐患的问题，设计了一种堆外探测器辅助安装机器人，可在强辐射、不规则、狭窄的堆腔底部代替人工完成安装任务。机器人可在堆腔底部灵活移动，将核探测器分节运输到探测器井下方，完成连接及安装。文中介绍了机器人的机构组成、工作原理。根据机器人的设计要求与安装环境，通过计算验证了机器人的提升能力。最后通过实物样机的研制验证了设计的合理性，提出了一种新的堆外核探测器安装方法。

• 单位
  上海核工程研究设计院有限公司; 西南科技大学