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摘要
针对机器人使用固定传感器容易丢失跟随目标的问题，提出基于自适应随动机构的行人跟随方法.基于任务需求设计随动式感知机构视野评价指标；在传统规划策略的基础上，提出结合底盘方向的改进策略和基于视野深度加权的自适应角度规划策略，改进随动机构的运动目标跟随效果.为了提高随动RGB-D传感器的行人位置跟踪效果，使用YOLOv3算法进行目标检测，结合三维坐标解算与位置度量匹配，实现多目标位置的实时跟踪.基于Gazebo仿真环境与RoboMaster机器人，实现机器人行人跟随功能.所提规划策略能够取得综合最优的评分指标，并实现机器人对运动行人目标稳定的轨迹跟随.实验结果证明了所提目标跟随方法的有效性.
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