基于机器视觉的码垛机器人系统研究

作者：刘振宇; 李中生; 张涛; 赵雪

来源：组合机床与自动化加工技术, 2014, (04): 9-18.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.04.003

• 机器人
• 机器视觉
• 码垛
• SIFT特征
• 图像处理

文章针对传统码垛机器人作业时存在的不足,从视觉的角度研究了相关技术难点,为实现生产自动化提供了解决方案。文章完成了基于机器视觉的码垛机器人系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像处理分析,接着用不变矩对工件进行粗略快速识别,之后用SIFT算法对工件进行局部特征匹配,最后通过中心矩计算出工件的位置,引导机器人对工件进行抓取,机器人对抓取后的工件进行分类码垛。同时,文中还提出了多目标分块处理算法、SIFT和HU特征融合的单目视觉识别算法。实验结果表明,该码垛系统可以有效解决工件的分类码垛的问题。

• 单位
  新松机器人自动化股份有限公司; 沈阳工业大学