针对升降机构用永磁电机存在编码器成本高及重物下放时制动泵升电压的问题,首先提出采用低廉的霍尔传感器的位置检测方案,并使用平均速度法估算连续的转子位置。其次利用内置式铁氧体永磁电机节约磁钢成本,实现电机的矢量控制。然后为满足重物升降过程的运行要求,建立位置控制框图并研究不同位置控制策略。分析永磁电机制动原理,定量推导反馈功率并给出制动电阻选取原则。最后搭建以STM32F103为核心的实验平台进行方案验证。实验结果表明,所提方案能实现升降机构运行要求。
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