带厚尾噪声的鲁棒Student's t容积滤波器

作者：程然^*; 缪礼锋; 王婷婷

来源：控制理论与应用, 2019, 36(07): 1174-1181.

• 非线性状态估计
• 厚尾噪声
• Student’s t分布
• 三次幂球径容积准则
• 鲁棒Student’s t容积滤波器

为了解决带厚尾过程和量测噪声的非线性状态估计问题,本文提出了一种新的鲁棒非线性滤波器.首先,对带厚尾过程和量测噪声的非线性系统进行了数学建模,并推导了基于Student’s t近似的鲁棒非线性滤波器(RSTNF)的一般结构.其次,针对RSTNF中涉及到的含有关于Student’s t分布的多维非线性函数积分的求解问题,提出了基于Student’s t分布的球径容积准则(STSRCR),并在此基础上设计了一种新的鲁棒Student’s t容积滤波器(RSTCF).最后,利用目标跟踪仿真验证了本文提出的带厚尾噪声的RSTCF的有效性以及与现有方法相比的优越性.

• 单位
  中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所