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摘要
为提高冲压企业的生产效率，降低企业生产成本，该文设计了一种基于四轴机器人的冲压上下料控制系统。该系统采用“NRC控制器+PLC”模式，NRC控制器实现机器人的运动控制、轨迹规划等。采用改进D-H建模法，建立四轴机器人运动学模型并对机器人正逆运动学求解；采用混合多项式插值算法进行轨迹规划，有效降低了机器人上下料过程中产生的振动；设计了人机交互界面，方便调整参数。经过实验测试，在上下料过程中机器人能够快速稳定的完成动作，其中取料点与取料辅助点之间、放料点与放料辅助点之间轨迹近似直线。长时间连续运行机器人没有出现抖动、基座移位现象，符合预期目标。
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单位自动化学院; 青岛大学
