双目免标定视觉伺服系统

作者：刘楚天; 陈晓瀚; 胡嘉成

来源：机械工程与自动化, 2023, (06): 52-57.

• 免标定视觉伺服
• 图像
• 卡尔曼滤波
• 控制器

为了解决免标定视觉伺服系统需要多个目标特征的问题，提出了一种双目免标定视觉伺服系统。利用模块化的思想结合多线程的方式对系统整体进行了设计，使用卡尔曼滤波对系统的图像雅克比矩阵进行估计，并设计了合适的视觉伺服控制器。最后通过定位实验验证了本系统的可行性。

• 单位
  广东工业大学