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摘要
龙门吊起重机广泛应用在港口、火车站、仓库及许多大型工程建设中,并起到十分重要的物流运输作用.吊重起升机构的防摆控制技术对提高装卸效率、减轻操作人员的工作强度、减少起重机运行过程中的安全隐患具有较大研究价值.在此背景下,对起重机吊摆系统进行动力学分析与防摆控制研究.首先,探讨起重机防摆控制的方法,包括多状态反馈方法、最优控制方法、模糊PID等智能方法;然后,建立龙门起重机的动力学模型,用MATLAB仿真功能验证数学模型的有效性.创新地应用了时间最优控制方法,并用Simulink进行仿真实验,分析控制系统的运动学和动力学性能.仿真结果验证了控制方案的合理性.
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