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摘要
针对管道内检测机器人里程轮定位精度低、利用焊缝等特征辅助定位工作量大等问题,提出了一种基于周期分段处理的多里程轮融合定位算法。首先对3路里程轮原始脉冲信号进行重建,其次进行周期内分段处理,然后建立置信距离矩阵及关系矩阵,最后通过极大似然估计方法得到里程的最佳融合值。编程实现了文中的算法,并通过拖拉实验和现役石油管线的工程应用验证了算法的有效性。结果表明,该算法可以减弱里程轮定位的误差积累效应,在不借助焊缝或管道其他特征的情况下,实现管道内检测机器人在中长距离管道中的精确定位。
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单位沈阳仪表科学研究院有限公司
