为了解决仿人冗余机械臂逆运动学求解困难的问题，本文提出了一种逆运动学求解优化方法。通过引入臂角参数建立了逆解的解析解公式，根据关节限位进一步分析了不同形式解析解下的臂角可行区间。此外，提出了综合考虑关节避限和能耗最优的目标函数，通过自适应权重参数调节任务优先级，并引入粒子群算法得出最优解。实验结果表明，该算法能求出给定臂角的所有解，并且能选出满足关节避限和低能耗的最优解，对于冗余机械臂的轨迹规划有较好的应用意义。
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