改进人工势场的智能车避障算法研究

作者：孙伶玉; 付主木; 陶发展; 司鹏举; 宋书中

来源：河南科技大学学报(自然科学版), 2022, 43(05): 28-6.

DOI：10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2022.05.005

• 智能车
• 人工势场
• Bug算法
• 避障

针对智能车行驶过程中安全性不足的问题，提出了一种基于改进人工势场(APF)的车辆避障路径规划算法。首先，考虑到车辆物理特性对避障路径的影响，引入车辆运动学参数。其次，针对传统APF算法易陷入局部极值的问题，引入Bug算法，保证所提算法的全局性能，并分别在静态场景和动态场景中验证所提算法的有效性和可行性。最后，搭建智能车试验平台，将基于改进APF的自动避障算法嵌入到STM32芯片中，进行超车避障试验验证。研究结果表明：改进的APF-Bug混合算法有效提高了智能车辆在行驶过程中的安全性，使车辆顺利完成超车。

• 单位
  河南科技大学