FSAC赛车融合感知算法研究

作者：兰建平; 郭文韬^*; 杨亚会; 张友兵; 叶子恒; 董冯雷

来源：重庆理工大学学报：自然科学, 2023, 37(10): 107-116.

• FSAC
• 激光雷达与相机
• 融合感知
• 二次最近邻

针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China, FSAC)中的单一传感器检测环境适应性差等问题，提出一种基于激光雷达和相机融合的障碍物检测算法。对激光点云进行滤波、去地面和条件欧式聚类处理，确定锥桶位置；采用YOLOv7算法对图像进行检测并获取颜色信息；将传感器进行时空对齐，采用二次最近邻算法进行匹配，获取锥桶障碍物的位置和颜色信息。采用FSAC赛车作为实验平台，在动态测试中，该算法比取交集融合算法的准确率提升了5.52%,误差降低了29.47%,速度提升了21.66%,可以很好地满足检测的准确性和实时性，较好地实现了无人赛车的感知任务，同时为无人驾驶车辆的融合感知提供了一定参考依据。

• 单位
  湖北汽车工业学院