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摘要
多船并行时，为精准控制船舶按照期望轨迹航行，研究多船并行航行轨迹精准控制算法。构建多船并行航行模型，分析多船并行航行位置与速度信息、动力控制量信息后，从首摇转矩与螺旋桨转速调节的角度，研究轨迹控制方法。将需控制轨迹的船舶当下位置与速度信息、期望位置与信息，作为基于位置与速度调节的多船并行航行轨迹控制算法的控制样本，计算当下位置与速度的误差值后，由模糊控制算法整定航行轨迹控制器3种控制参数，输出位置控制量、速度控制量，作为船舶首摇转矩、螺旋桨转速控制量，实现多船并行航行轨迹精准控制。实验结果表明：使用此算法，理想工况中多船并行航行位置与期望位置、航行速度与期望速度均一致；恶劣工况中多船并行航行轨迹的X轴位置误差、Y轴位置误差均小于0.2 m，轨迹控制结果精准。
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