局部闭链码垛机器人轨迹规划

作者：余亮; 王鹏; 张龙

来源：赤峰学院学报(自然科学版), 2020, 36(01): 32-35.

DOI：10.13398/j.cnki.issn1673-260x.2020.01.010

• 码垛机器人
• 轨迹规划
• 运动规律

基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划.依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形三种加速度运动规律进行优选.在此基础上,通过运动学逆解将操作空间轨迹规划映射到关节空间,得到机器人各关节在目标轨迹上的位移、速度和加速度时变关系.

• 单位
  淮南师范学院