基于滑模控制的改进差分进化算法

作者：刘珑龙; 于盛楠^*; 高存臣

来源：计算机系统应用, 2018, 27(12): 156-162.

DOI：10.15888/j.cnki.csa.006680

• 滑模控制
• 轨迹规划
• 差分进化算法

针对机器人轨迹规划问题,提出了一种基于滑模控制的改进差分进化(IDE)算法.以运行时间和能量损耗为目标函数.利用种群中最好个体和平均水平个体的差分引导变异方向,利用种群中最好个体替换最差个体,加快收敛速度.取消变异因子和交叉因子,降低人工干预,增强了模型稳定性.利用保形分段三次Hermite插值代替三次样条插值,防止拟合过冲,降低了抖振.基于给出的状态空间方程,设计了滑模控制律,通过李亚普诺夫函数方法证明了系统的稳定性.仿真实验和结果分析表明,改进的算法有较强的搜索能力,加快了收敛速度,降低了运动轨迹的抖振.

• 单位
  中国海洋大学