基于正规化设计的无人直升机的模糊非脆弱控制

作者：沈艺; 吴庆宪; 王玉惠; 李云鑫

来源：电光与控制, 2020, 27(08): 12-18.

• T-S模糊模型
• 非脆弱控制
• 正规化设计
• LMI方法

针对无人直升机系统和控制器的不确定性,基于特征值摄动的思想设计了正规化非脆弱控制器,以保证系统具有良好的鲁棒性和飞行性能。首先,建立了无人直升机的非线性姿态动态的T-S模糊模型,然后,基于特征值摄动的思想针对系统的标称部分进行了正规化设计,使得标称部分的特征值摄动受系统不确定的影响不敏感;其次,考虑系统不确定和控制器增益的加性摄动,针对不确定的部分设计了模糊非脆弱控制器,并基于Lyapunov理论分析了闭环系统的稳定性,应用LMI(Linear Matrix Inequality)方法求解了控制器参数。最后,仿真结果表明,所设计的控制器具有很好的鲁棒性。

• 单位
  南京航空航天大学; 自动化学院