直线电机驱动六自由度并联机构动力学特性研究

作者：翟国栋; 刘龙宇; 蔡晨光; ***^*; 梁锋

来源：农业机械学报, 2022, 53(11): 450-458.

• 六自由度并联机构
• 直线电机
• 动力学模型
• 前馈控制

直线电机驱动的六自由度并联机构可以实现高精度宽频带运动，在惯性单元校准、振动测试等领域具有广阔的应用前景。为了减小直线电机驱动对六自由度并联机构造成的幅值衰减问题，对机构进行动力学前馈控制分析。首先利用牛顿-欧拉法建立并联机构的动力学模型，简化动力学方程获得机构驱动力关系，在实验平台上进行实验，验证动力学模型准确性。利用传统运动学控制系统，结合动力学模型，设计一种动力学前馈控制方法，降低给定轨迹运动误差。实验结果表明，直线电机驱动的六自由度并联机构增加动力学前馈控制后，在沿X、Y、Z轴进行单自由度正弦运动时，运动误差分别下降55.5%、54.2%、59.8%。

• 单位
  煤炭资源与安全开采国家重点实验室; 中国计量科学研究院; 中国矿业大学（北京）