一种激光雷达与双目相机外参数标定方法

作者：张程; 刘彬; 印曦; 戴红良^*

来源：船舶工程, 2023, 45(10): 116-125.

DOI：10.13788/j.cnki.cbgc.2023.10.18

• 无人船
• 圆柱面
• 激光雷达
• 双目相机
• 外参数标定

针对异质传感器坐标系融合的准确性问题，提出一种利用圆柱面标定物以离线方式计算激光雷达与双目相机的外参数标定方法。通过分析圆柱面点云的三维几何特性，二维化圆柱面点集，并拟合多个平面椭圆实现圆柱面的检测，识别圆柱面图像的棋盘格角点并进行角点三维重建，利用基于邻域法向量的拟合算法拟合圆柱面，并根据最小化投影距离约束条件对激光雷达与双目相机的位姿关系进行计算。仿真与试验结果表明：激光雷达识别圆柱面的半径误差最大为8mm，双目相机识别圆柱面的半径误差最大为40 mm；且根据外参数标定结果，圆柱面圆度值符合误差特性，这验证了圆柱面标定物应用于激光雷达与双目相机外参数标定的有效性与准确性。

• 单位
  上海船舶设备研究所; 浙江省交通运输科学研究院