本文提出了一种基于人体肌肉状态实时监测的自适应人机交互控制方法，用于解决康复外骨骼机器人运动过程中的人机交互问题。为了保证患者的健康监控和康复训练效率，提出了一种新的疲劳评估算法，该算法利用人体神经肌骨模型，实现了对肌肉疲劳状态的等级划分。为了保证人机交互的安全性，提出了一种以该算法作为监督环节的变阻抗控制算法。通过实验验证，本文所提出的人机交互控制方法是有效的，具有普遍性，能够改善穿戴舒适度，提高康复训练效率，具有广阔的应用前景。
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