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摘要
针对现有车载行人预警系统预警准确度较低的问题，采用激光雷达和行车记录仪对车辆-行人的交互冲突数据进行采集，建立基于隐马尔可夫模型（Hidden Markov Model,HMM）的目标轨迹预测模型，利用Baum-Welch算法和Viterbi算法分别进行参数训练和轨迹预测，并提出一种车辆-行人冲突预警规则。验证结果表明：将车辆到达斑马线的时间等于3s时作为冲突预警阈值最为合理，此时冲突的识别率为79.6%，可以较为准确地预测出车辆和行人可能存在的冲突，为车载行人预警系统提供有效参考。
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单位陕西青年职业学院; 长安大学
