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摘要
本发明提供了一种基于双目视觉和IMU的水下场景三维重建方法及设备；其中方法为：标定双目相机和IMU参数；对IMU数据进行积分,对双目相机图像数据进行特征提取和匹配；以紧耦合方式融合定位,得到旋转矩阵和平移向量；计算视差图生成三维点云数据；基于三维点云数据进行位姿匹配校正；计算三维点云数据之间的最佳估计旋转矩阵和平移向量；基于最佳估计旋转矩阵和平移向量以及三维点云数据进行叠加并滤波得到三维重建点云数据。该方法利用紧耦合的方式融合IMU和双目相机数据实现精准定位,基于定位结果和多帧图像生成的点云进行三维重建,并基于点云特征进行位姿校正,能够更精确且稠密地建立目标场景中的物体模型。
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