选择四轮差速转向机器人为控制对象,研究其路径跟踪问题。通过建立四轮机器人全局参考坐标系与局部参考坐标系,分析位姿误差并用其设计控制器。而PID控制器结构简单、稳定性好,故选择将其应用于差速移动机器人的运动控制,实现差速移动机器人对期望路径跟踪的控制。基于四轮移动机器人的差速转向运动学模型,选择合适的路径跟踪算法、结合PID控制理论,设计出差速转向四轮移动机器人路径跟踪的PID控制器,并在Matlab环境中进行仿真测试,验证控制方案的可行性并予以简要分析与总结。
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