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摘要
本发明涉及机器人感知领域,特别是一种融合惯性测量单元的单目同步定位与建图位姿解算方法。其特征是：至少包含以下步骤：步骤1)获取机器人视觉信息,依据机器人视觉信息和机器人惯性信息确定机器人位姿；步骤2)依据步骤1)给出机器人视觉信息坐标系C相对于世界坐标系W上的平移分量；步骤3)给出视觉与惯性在后端的误差项,优化目标函数构造及位姿求解。本发明具有良好的鲁棒性,建图精度和点云质量,可以求解更高精度的位姿,从而应用于在未知环境中行走的机器人时,能够获得精准的定位,使机器人在后续自动导航过程中可以实现精准壁障、精确规划最优路线等功能。
- 单位
