多尺度互交叉注意力改进的单无人机对地伪装目标检测定位方法

作者：孙备; 党昭洋^*; 吴鹏; 袁书东; 郭润泽

来源：仪器仪表学报, 2023, 44(06): 54-65.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.J2311334

• 伪装目标探测
• 互交叉注意力
• 多尺度
• 预测定位
• 无人机

为了提升无人机对地伪装目标探测能力，本文提出了多尺度互交叉注意力改进的单机对地目标检测定位方法。首先，设计了一种多尺度互交叉注意力模块，在原始多尺度金字塔基础上，进行互交叉注意力增强，提升对伪装目标的边界区分能力；其次，搭建了开源无人机目标检测定位系统，通过融合无人机载定位模块、惯导传感器和光电吊舱等数据，在获取目标图像位置后对其空间位置进行解算；最后，自行构建了丛林伪装数据集进行了相关实验验证。实验结果表明，该方法在典型伪装场景下对地目标平均检测精度(mAP)为70.2%,相较于改进前提升5.7%,且能有效输出目标与无人机(UAV)的方位距离，算法平均运行效率可达29.4 fps,满足UAV对地目标检测定位的实时性需求。

• 单位
  国防科技大学