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摘要
为解决人工控制舞台灯追光存在的成本高、准确性差和实时性差的问题,设计了基于UWB定位技术的舞台多灯多目标自动跟踪系统。利用CHAN算法对UWB测距数据进行解算,计算出移动标签的坐标,再使用卡尔曼滤波对坐标数据进行优化,减少过程噪声和观测噪声的干扰,提高定位精度。对6台电脑摇头灯、8个基站、3个移动目标组成的跟踪系统进行测试,在视距(line of sight,LOS)条件下,目标静态定位精度为±20 cm,以1 m/s匀速移动时、目标动态定位轨迹曲线光滑。在静态、动态实验过程中,灯光能实时、准确地投射到3个目标上。实验表明,系统满足关于舞台灯自动追光准确性、实时性的要求与标准,有较好的应用价值。
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