通过间歇控制实现具有参数失配的机械臂系统的实用同步

作者：李欣; 马米花

来源：佳木斯大学学报(自然科学版), 2019, 37(05): 831-836.

• 机械臂系统
• 拉格朗日方程
• 参数失配
• 间歇控制
• 实用同步

将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的稳定性理论得到代数型同步判据.最后以3自由度移动机器人为例子,验证控制策略的有效可行性.

• 单位
  闽南师范大学