一种球型机器人变形机构及变形方法

作者：朱立红; 张金龙; 朱晓明; 李晨曦; 杨熙龙; 黄麒; 郭淼; 张良

来源：2021-04-12, 中国, ZL202110393112.8.

本发明涉及一种球型机器人变形机构及变形方法,其包括球形壳体(1)和设置在所述球形壳体(1)内并控制球形壳体(1)进行变形的变形组件(2),所述变形组件(2)上连接有受驱动组件(5)驱动的重摆(3),其中,所述重摆(3)用于驱动所述球形壳体(1)进行定向滚动,且其能够在所述球形壳体(1)展开状态下使得所述球形壳体(1)和变形组件(2)被悬空支撑；在所述驱动组件(5)通过驱动所述变形组件(2)而间接驱动所述重摆(3)进行摆动,以驱动球形机器人滚动时,所述驱动组件(5)能够调节所述重摆(3)的摆动方向和/或摆动角度,使得球形机械人能够跟随所述重摆(3)在至少两个方向上的摆动而进行方向可调节地滚动。本发明构建一种新型驱动及变形结构的球形机器人内部机构。

• 单位
  合肥工业大学