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摘要
飞机结构件连接以机械连接为主，连接孔的位置精度和表面质量对飞机的使用寿命及安全性有着重要影响。制孔设备的智能化、自动化、柔性化直接影响着飞机制造的质量、效率、成本等。国内对于自动化制孔设备的研究与应用还在较为初级的阶段，并未大规模投入使用，研制此类设备具有重大意义。为此研制了爬行制孔机器人，并使用旋量法针对研制的爬行制孔机器人的运动进行计算分析。首先，计算爬行制孔机器人的调姿以及纠偏运动的自由度，随后对该机器人的调姿和纠偏运动进行解算，并分析了机器人运动过程中的运动特点，为未来控制系统设计打下基础。
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单位北京航空航天大学; 中车青岛四方车辆研究所有限公司
