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摘要
本发明提供了一种基于NeRF定位的超声自主导航方法,涉及自主导航技术领域。所述超声自主导航方法包括步骤如下：用NeRF对人体皮肤表面进行三维重建,训练NeRF模型,用iNeRF重新拍摄人体皮肤表面二维图像,用NeRF模型倒推得到相机与皮肤表面的6维姿态；用NeRF对人体皮肤表面进行三维建模能更多的获取场景特征,iNeRF模型最小化损失函数得到最准确姿态,根据标定方法确定位姿转换关系,运动机械臂使得超声探头接触皮肤表面实现超声自主导航,基于NeRF的人体皮肤表面重建之后,只要相机可以拍摄到人体皮肤表面的图片,不必考虑遮挡与障碍物就可以估计出相机与皮肤的姿态关系,不需要耗费太多计算资源。
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