基于反射标记物的激光导引AGV全局定位方法研究

作者：徐京邦; 刘洋; 王小铎; 冯松; 刘之舟

来源：制造业自动化, 2020, 42(02): 113-127.

• AGV
• 全局定位
• 二维激光雷达
• 数据优化
• 二次分类

定位是自动导引车(AGV)的重要问题之一,其目的是求解AGV在地图中的绝对坐标信息。定位问题分为全局静态定位和实时动态定位。针对基于反射标记物的激光导引AGV,提出一整套全局定位方法。将照射在反射标记物的二维激光雷达原始数据点进行优化处理,提出一种二次分类的匹配算法,将局部反射标记物的身份进行识别,通过三点定位算法对AGV的绝对坐标信息进行求解,从而实现AGV的全局定位。

• 单位
  机械科学研究总院; 机科发展科技股份有限公司