基于PID与Q-Learning的混合动力汽车队列分层控制

作者：尹燕莉; 黄学江; 潘小亮; 王利团; 詹森; 张鑫新

来源：吉林大学学报（工学版）, 2023, 53(05): 1481-1489.

DOI：10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20210915

• 车辆工程
• Q-Learning
• 队列
• 分层控制
• 混合动力汽车

提出一种基于PID与Q-Learning的混合动力汽车队列分层控制策略。上层控制器基于车-车通信获得队列中前车的速度和位置信息，采用PID控制器实现队列的纵向控制并获得后车的目标车速；下层控制器根据该目标车速采用Q-Learning进行混合动力汽车队列的能量管理。仿真结果表明：上层控制队列平均车间距保持在14 m左右，确保良好的行驶安全性；下层控制队列平均百公里油耗比DP策略增加了2.57%，离线计算时间减少了23%。该策略在保持与DP基本相同的燃油经济性下，不仅能适应随机工况，也能在线实现。

• 单位
  重庆交通大学; 重庆长安汽车股份有限公司