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摘要
借助于Udwadia-Kalaba方法,在受约束系统的动力学建模中,无需引入拉格朗日乘子,从而直接得到广义约束力。当处理理想约束力与非理想约束力存在耦合的系统时,Udwadia-Kalaba方法的应用存在缺陷。采用针对非光滑系统的修正Udwadia-Kalaba方法,研究了含摩擦的刚体系统的动力学模型,并建立了包含滑动和黏滞两种状态的非光滑刚体系统动力学的计算框架。结合具体实例,对修正后的Udwadia-Kalaba方法进行了动力学模拟,并与用经典的刚体动力学方法和未修正的Udwadia-Kalaba方法所得的结果进行了对比,验证了修正的Udwadia-Kalaba方法的正确性及有效性。
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