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摘要
针对核磁共振成像环境(MRI)下的乳腺穿刺手术定位问题,研制了一种直角坐标构型的5自由度穿刺手术辅助机器人,设计了基于多视角拼接图像信息的路径规划方案。结果表明,所研制的穿刺机器人具备在磁共振环境下工作的材料与结构的兼容性能,且具备空间定位与轨迹规划能力。
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单位机械系统与振动国家重点实验室; 上海交通大学; 上海交通大学医学院附属瑞金医院; 上海市第一人民医院
针对核磁共振成像环境(MRI)下的乳腺穿刺手术定位问题,研制了一种直角坐标构型的5自由度穿刺手术辅助机器人,设计了基于多视角拼接图像信息的路径规划方案。结果表明,所研制的穿刺机器人具备在磁共振环境下工作的材料与结构的兼容性能,且具备空间定位与轨迹规划能力。
