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摘要
【目的】在无人机植保作业过程中，其作业安全受到诸多因素的影响，包括天气、地形、建筑物等。为了提前考虑到这些因素，降低无人机遇到危险和失控的可能性，从而增强其作业时的安全保障。【方法】笔者进行了农业无人机植保作业全覆盖航线科学规划方法研究，综合分析了全覆盖航线规划效果评价指标，科学设置了航向旋转后坐标位置计算方法，并对作业区域划分和区域规划设计了具体方案内容，最后结合具体作业过程中的地形变化，针对开放边界和障碍边界的地形特点设计了航线规划。根据试验内容，明确了全覆盖航线规划效果评价指标包括覆盖率、重复覆盖率以及其他可能涉及的约束条件，给出了子作业区域数量、子作业区域范围、航路点坐标的计算方法，并提出了航向旋转后坐标位置的计算方法。【结果】全覆盖航线的科学规划可以最大限度地利用无人机的作业效能，既可避免重复作业和漏洞等问题，又能提高作业效率，为全面提升全覆盖航线科学规划实效奠定了坚实的基础；同时，还对在作业过程中减少农药、化肥的使用量有一定的推动作用，不但可减少产业发展过程中的成本投入，还可提高农业产业发展的安全系数。
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