一种新型混联机构设计及位置逆解分析

作者：刘兴芳; 苗鸿宾; 陈菁瑶; 刘娜

来源：机床与液压, 2018, 46(21): 7-10.

• 大摆角
• 混联机构
• 旋量理论
• 位置逆解

以一种新型2T2R大摆角(3-RPR+R)&UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度。利用空间坐标变换法建立位置逆解方程,用MATLAB求解方程,计算出并联机构的位置逆解。将建好的三维模型导入ADAMS中添加运动副、添加点运动激励使其实现假定的运动形式,并进行运动仿真。结果表明可实现给定运动,验证了该混联机构的合理性。

• 单位
  中北大学