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摘要
三维路径规划是一个较为复杂的全局优化问题，它将无人机复杂的飞行环境转换成有几个约束条件的数学问题，其目的为通过路径寻优来找到一条可行且较优的飞行路径。针对蚁群算法在进行三维路径规划时易出现陷入局部收敛的问题，本文提出了一种基于鲸鱼算法改进的蚁群算法。该算法将鲸鱼算法的包围行为、随机搜索、泡泡网攻击操作引入基本蚁群算法中，并对其进行改进，来防止算法前期陷入局部最优。然后借鉴A*算法的估价函数，引入对目的地距离的计算，加速算法的收敛速度。最后将该改进算法与基本蚁群算法进行仿真性能测试。仿真结果表明，该改进算法可以有效越过障碍物，收敛精度更高，且不易陷入局部最优。
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单位成都飞机设计研究所; 成都信息工程大学
