多用途果蔬采摘机械手的研究

作者：王宝玺; 李建基; 汪鹏; 张福年; 杨博

来源：南方农机, 2019, 50(23): 22-23.

• 果蔬采摘机械手
• 运动学及动力学仿真分析
• 自动识别与定位

文章通过机器人仿生学设计了机械手的结构,根据果蔬的颜色和大小,分析了机械手识别和采摘果蔬的工作原理。采用舵机驱动的方式提高机械手的抓取力大小、驱动器的反应速度。同时为了对果蔬的精确识别,采用了五指安装高精度摄像头进行图像采集、Otsu算法对图像处理以及4个特征量对目标进行识别和分级筛选。

• 单位
  兰州交通大学; 机电工程学院