一种四自由度串联采摘机械臂系统设计

作者：王勇; 刘群铭; 史颖刚^*

来源：河南科技, 2019, (19): 27-29.

• 番茄采摘
• 四自由度
• 串联机械臂
• 无刷电机

为提高番茄采摘效率,降低番茄生产成本,本文设计了一种四自由度串联采摘机械臂系统。在设计过程中,笔者首先确定关节型机械臂构型,分析机械臂各杆长和工作负载,完后各关节电机选型;然后设计控制系统以及无刷电机控制流程;最后搭建实物样机,控制各关节的电机将末端执行器送到成熟番茄的位置完成采摘任务。

• 单位
  西北农林科技大学; 电子工程学院