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摘要
基于惯性坐标基准，结合多传感器耦合的路面谱测量方法，将测量系统平台搭载在移动设备（如车辆）上获取道路谱。采用车辆行驶过程中道路谱测量系统获取到的来自车辆瞬时加速度、俯仰角、实时位移与地理信息等数据来计算被测路面不平度；路面不平度以外激励方式引起车辆俯仰与侧倾运动，致使道路参数采集产生误差与错误。本文基于惯性坐标基准，采用多传感器与执行器耦合方法，利用PID控制算法，结合陀螺仪、加速度传感器、角度传感器数据对步进电机进行闭环控制，实时修正测量系统平台因车辆俯仰、侧倾和垂向运动对激光位移传感器姿态的影响，获取准确的道路谱数据。由测量平台获取的不同类型道路位移功率谱密度图像可知，本文方法具有一定的正确性与优越性。
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单位兰州交通大学; 兰州财经大学长青学院; 机电工程学院
