基于倾角传感器及舵机中心点位控制的随动自平衡系统研究

作者：李昱霆; 黄峰; 张盛; 徐君; 狄子潮; 周敬渊

来源：电子制作, 2020, (21): 8-34.

DOI：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2020.21.003

• 随动自平衡
• 倾角传感器
• 舵机控制
• 舵机中心点位

随动自平衡系统在生活中十分常见,例如自平衡机器人和自平衡小车等,这些系统看似简易,在具体实现中较为复杂。本文使用一种简易的硬件结构,使用倾角传感器实时测量系统的倾斜角度,采用舵机控制系统达到平衡点,实现了随动自平衡,可供相关研究人员参考。为了便于系统初始角度设置,提出了舵机中心点位控制的概念。经实践证明,该随动自平衡系统能高速响应倾角变化,将系统控制到平衡点。