基于OpenMV的智能“寻的”小车控制系统

作者：李成勇^*; 谭寒钟; 王莎; 胡晶晶

来源：液晶与显示, 2020, 35(08): 870-876.

• OpenMV
• 机器视觉
• 循迹避障
• FAST
• 模板匹配

选择使用拥有STM32F427的OpenMV作为MCU,设计了一辆基于机器视觉的循迹避障智能小车系统,能够从标记的指定位置出发,迅速找寻规定场内随机点亮的信号表示灯。该设计使用摄像头模块系统进行图像采集,得到障碍物的位置信息,通过进一步使用采集到的障碍物图像进行测距,从而得到障碍物的位置信号。采用FAST特征点检测算法、NCC模板匹配算法、PID控制算法、单目视觉测距算法等,小车前方有障碍物则曲线行使,避开障碍物,无障碍物则直线行驶,实现自动行驶的目的。本系统通过多次实验验证并实现自动"寻的"避障的功能,具有灵敏度高、稳定性强等特点。

• 单位
  重庆工程学院