针对二维变刚度蛇形机器人运动性能的研究，建立了Simulink/Adams联合仿真模型，利用仿真模型研究变刚度驱动器的阻尼系数、刚度参数及角频率对其运动能耗的影响。为实现关节轨迹和关节刚度的同步控制，提出了基于双层CPG的运动控制器。结果表明：阻尼系数能够有效降低起动能耗占总能耗的比例，且低速运动时的起动能耗占比随刚度参数的增加而提高；高速运动时的变刚度蛇形机器人运动能耗存在峰值，应避免在该条件下运动。
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