微型仿尺蠖软体机器人的设计与实验

作者：胡俊峰; 林茂虎; 王文慧

来源：传感器与微系统, 2021, 40(08): 106-109.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2021)08-0106-04

• 微型仿生机器人
• 形状记忆合金(SMA)弹簧驱动
• 尺蠖运动

根据尺蠖的运动规律设计了一种微型仿尺蠖软体机器人。利用形状记忆合金(SMA)弹簧模仿尺蠖肌肉对机器人实现驱动,通过周期性电流驱动机器人实现连续爬行运动。为了验证设计的微型仿尺蠖软体机器人的可行性,制作了机器人样机,通过运动实验测试机器人在鼠标垫、木板、纸板上的最大爬行速度,以及爬行速度与驱动电流的频率和占空比之间的关系。实验结果表明:所设计的微型仿生软体机器人在电流的周期性驱动下,可以模仿尺蠖完成连续爬行运动,最大爬行速度可达3.5 mm/s,说明了所设计的微型仿尺蠖软体机器人的可行性,为微型仿生机器人的进一步研究提供了参考。

• 单位
  机电工程学院; 江西理工大学