基于OpenGL的目标物3维位姿估计研究

作者：张磊; 郭志阳; 李红兵; 戴丽娟; 张兴国

来源：江西师范大学学报(自然科学版), 2019, 43(05): 462-468.

DOI：10.16357/j.cnki.issn1000-5862.2019.05.04

• OpenGL
• 虚拟现实
• 位姿估计
• 外参数标定

针对目标物在3维空间中的位姿估计存在获取困难、稳定性差和精度偏低等问题,采用将虚拟信息与实际图像信息相对应的方式,提出了一种基于OpenGL的目标物3维位姿估计方法.从理论上分析了虚拟与实际成像模型之间的关系,利用OpenGL构建了虚拟空间的模型;在技术上基于VC环境引入OpenGL库,通过虚拟视觉跟踪将目标物的OpenGL模型在显示窗口的投影匹配于实际目标图像,以匹配状态下的虚拟模型的位姿作为实际目标物的3维位姿,通过"最小化重投影误差"目标函数优化3维位姿值.实验结果表明,该方法可借助虚拟空间获取目标物位姿,可避免采用标定法实现的繁琐与不稳定问题,而且位姿估计精度相比传统方法更高,达到了优良水平.

• 单位
  上海交通大学; 南通大学