科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
视觉传感器与激光雷达融合的SLAM方法是当下研究的热点,实际效果优于单一传感器的SLAM方法。针对当下视觉传感器与激光雷达融合的算法仍然存在着用于定位的特征点不足导致定位精度不高的问题,充分利用激光雷达提供的深度信息,提出了一种多策略的视觉与激光融合的SLAM算法,在估计帧间位姿前对上一帧中的特征点深度值进行判断,通过特征点全部具有深度信息、部分具有深度信息、均不具有深度信息3种判断结果分别采取不同的位姿估计策略。最后在公共数据集KITTI上进行测试,实验结果表明,所提算法有效地提高了定位精度与鲁棒性。
- 单位
