为提高轮毂电机驱动电动汽车行驶的平顺性，在轮辋内安装3组对称弹簧—阻尼装置，并建立轮毂电机悬架。在此基础上，轮毂电机驱动电动汽车主动悬架最优控制，以二次型最优控制为主要手段，并获得直线电机最优输出力，并利用内环推力滞环控制、外环速度PID控制的双闭环控制方式，获得最优力，可实现轮毂电机驱动电动汽车主动悬架最优控制效果提升。
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