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摘要
本发明涉及一种柔索驱动卧式下肢康复机器人,属于机器人辅助下肢康复用医疗设备。包括一对脚部固定机构和支座机构；脚部固定机构包括脚部机架、柔索导向机构、竖直驱动机构、水平驱动机构和脚踝放置机构；水平驱动机构驱动一对脚部固定机构相对于支座机构前后滑动；所述竖直驱动机构通过柔索导向机构和脚踝放置机构实现对抬腿康复运动中竖直运动的控制。本发明创新性的引入前后方向自由度并采用柔索驱动,实现抬腿康复训练运动中不只是进行上抬运动,而且配合以前后补偿运动,能够更好的模拟抬腿的动作；还增加双腿的开合辅助自由度,能够更好的完成柔性下肢康复运动过程,达到更好的康复治疗效果。本发明结构设计合理、拆装方便,制造成本低。
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