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摘要
为提高自适应巡航控制系统模式切换平稳性，并对算法的实时性和稳定性进行硬件在环仿真测试。首先基于最优控制和逆纵向车辆动力学模型设计了由上、下位控制器组成的自适应巡航控制系统，其次采用dSPACE公司SCALEXIO实时仿真模拟器搭建硬件在环仿真平台，最后对典型自适应巡航控制工况进行控制器硬件在环仿真测试。测试结果表明，硬件在环测试平台运行良好，适合自适应巡航控制器的开发和测试，并可以进一步地应用于其他驾驶辅助系统；当目标车辆信息跳变、目标车辆行驶速度变化时，设计的自适应巡航控制器可以适应复杂多变的交通场景，实现自车在保证安全跟车距离的同时稳定跟随前车，并在满足设定条件时在距离控制模式和速度控制模式之间平稳切换，提升车内乘员的乘坐舒适性。
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