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摘要
针对无人机(Unmanned aerial vehicle，UAV)三维航迹规划问题，本文提出了一种增强型多策略蜣螂算法的无人机航迹规划方法。首先，将飞行接近率和响应时间的动态约束添加到威胁成本代价中，并考虑无人机转弯性能的影响，建立三维任务空间模型与航迹代价函数；其次，在蜣螂算法中引入偏移估计策略、变螺旋搜索策略、准反向学习策略和逐维变异策略，提高算法的全局寻优能力和收敛速度；最后，给出了改进算法在三维环境下航迹规划的仿真结果。结果表明：综合考虑无人机机动性能和转弯性能，规划出的路径可以更加安全有效地避开危险源；相比其他算法，改进算法的寻优能力更好，规划的航迹质量更优。
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