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摘要
针对液压挖掘机在工作过程中大量动臂势能被浪费，提出一种复合速度前馈与模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统。在MATLAB/Simulink中，建立直驱泵控差动缸系统模型，通过试验验证其正确性，在该模型基础上搭建直驱泵控三腔缸系统模型，设计速度前馈模糊PID控制器，建立挖掘机动力学模型，将所提出节能系统应用于挖掘机动臂。通过仿真，对动臂在典型挖掘工况下的运行性能及能耗特性进行分析。结果表明，相比于直驱泵控差动缸系统，所提出系统峰值功率降低25.12%和节能33.11%;同时所设计控制器将位移跟踪误差控制在3%,与传统PID、速度前馈PID相比，响应速度快、超调小、位置跟踪精度更高。
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单位福建工程学院; 闽江学院
